薛仁贵有五个儿子，分别是薛讷、薛慎惑、薛楚卿、薛楚珍、薛楚玉。其中，长子薛讷是唐朝大将，也是《说唐演义》人物薛丁山的原型。他曾在玄宗时期长期与突厥作战，并随阿史那等将领征讨吐蕃，以雪父亲的大非川之耻。

次子薛慎惑，官至司礼主簿。三子薛楚卿和四子薛楚珍，都是文官。五子薛楚玉，曾担任范阳、平卢节度使。