关羽：生年不详，卒年220年，字云长，河东解良人，早期跟随刘备辗转各地，曾被曹操生擒，于白马坡斩杀袁绍大将颜良，与张飞一同被称为万人敌。

张飞：生年不详，卒年221年，字益德，幽州涿郡人，早期和关羽一起追随刘备左右。

马超：章武二年病死，终年47岁，刘禅时期被追谥为威侯。

黄忠：生年不详，卒年220年，字汉升，南阳人，本为刘表部下中郎将，后归降刘备，随刘备入川作战。

赵云：生年不详，卒年229年，字子龙，常山真定人，是继关羽张飞之后最早追随刘备的将领。