大典的起源是为了纪念中华民族的始祖轩辕皇帝。传说轩辕皇帝在5000年前统一了中国，并与炎帝和蚩尤展开了一场激烈的战争，最终结束了战争，使人类文明得以开始。因此，在黄帝去世后，人们开始祭祀他，并且逐渐形成了一种传统，即在每年的清明节期间祭祖。
黄帝祭祖大典分为公祭和民祭两部分。公祭黄帝陵是官方组织的大型祭祀活动，具有严格的规模、等级和仪式。民祭则是由普通民众自发组织的，相对比较简单，但也同样具有一定的规模和意义。
历史上，黄帝祭祖大典的公祭活动从未间断，而民祭活动则在不同历史时期有所不同。在汉代以后，黄帝祭祖大典逐渐被纳入国家祭祀体系中，成为一项重要的国家典礼
华胥氏孙子少典是传说中黄帝的父亲。
黄帝的父亲少典,是原始社会时期有熊部落的首领,后人有的称之为有熊国,少典便被称作有熊国国君。
所以,大多史料都称黄帝为有熊氏,古时女子称姓,男子称氏。
称黄帝为有熊氏,标明黄帝是有熊国君少典的后裔.《国语・晋语四》：“昔少典娶于有湘氏，生黄帝、炎帝”。
曾祖母华胥氏。
在《国语》中有这样的记载：“黄帝炎帝，有熊国君少典之子”，“有熊国，今郑也”。
赵国鼎兴奋了，“郑”说的就是现在的郑州地区，新郑自然包括在里面。
在西晋皇甫谧著的《帝王世纪》中有这样一句话“黄帝生于轩辕之丘，轩辕都曰有熊，有熊，今河南新郑”。
郦道元的《水经注》也引用了这句话。
最早祭祀黄帝的是虞舜。《国语·鲁语》记载：“有虞氏禘黄帝而祖颛顼，郊尧而宗舜，夏后氏禘黄帝而祖颛顼，郊鲧而宗禹；商人禘舜而祖契，郊幕而宗汤；周人禘喾而郊稷，祖文王而宗武王。”这里的有虞氏就是虞舜，夏后氏就是夏禹，商人和周人分别指商、周的祖先。禘是祭祀。
禘礼是古代一种极为隆重的大祭之礼，只有天子才能举行。《论语·集注》说：“禘，王者之大祭也。王者既立始祖之庙，又推始祖所自出之帝，礼之于始祖之庙，而以始祖配之。”这是说天子既立了始祖的宗庙，又推算出始祖是哪个帝王之后，就在祖庙里祭祀他，以始祖配享。
黄帝统一天下，协和万邦，其丰功伟绩令后人顶礼膜拜，祭祀也就在情理之中了。
黄帝把这几条都做到了极致，众望所归，自然应该祭祀。经过夏、商、周3个朝代的祭祀，黄帝已成了各民族共同的“人文始祖”，后来的人皆自称为炎黄子孙。慎终追远，绳绳相继。历朝历代对黄帝的祭祀绵延不绝，一直持续到今日。