将黄豆浸泡在清水中至少8小时，最好是12小时。喜欢豆浆口感较为浓稠，那么可适当延长黄豆的浸泡时间；而喜欢较为清爽的口感，那么浸泡的时间可以适当缩短。
浸泡好的黄豆需要仔细的清洗。你可以用手轻轻揉搓，将黄豆表面的杂质和泡发后的豆皮清洗掉。
然后，用清水冲洗干净，直到水变清。清洗干净的黄豆需要进行烫处理。
将清洗干净的黄豆放入锅中，加入足够的水，用中火煮沸后，煮一会儿然后捞出。
最后一步是将煮熟的黄豆打磨成豆浆。将煮熟的黄豆放入豆浆机中，加入适量的水，按照豆浆机的说明书操作，开始打磨。
制作豆浆的步骤如下：先将黄豆用清水浸泡至软，捞出后倒入搅拌机内加清水，搅拌成糊状；
把搅拌好的黄豆糊倒入纱布袋中，挤出豆浆后将渣滓舍去；
将豆浆倒入锅中，加糖适量搅拌均匀；开火加热，不断搅拌，煮至沸腾后继续煮5分钟左右即可；关火后倒入瓶中，稍冷后即可饮用或放入冰箱中冷藏使用。制作豆浆的过程相对简单，需要耐心和细心，注意卫生，确保健康。
磨豆腐用的架子通常被称为豆皮夹，豆腐磨具或豆腐磨泥机。这种工具是由两个圆形的木制壳体组成，内壳内嵌圆形细磨盘。在将大豆泡泡后，将其磨碎并加水，然后倒入豆皮夹中。手持夹子，用力按压豆浆，豆浆会通过夹子的小孔流出，使豆腐状的固体从中凝结。因其实用性高、方便快捷，得到了广泛应用。无论是家庭或小作坊生产，它都是一个不可或缺的工具。