济宁周边的自驾游景点较为丰富，以下是我为您推荐的几个景点：1. 泰山：距离济宁市约160公里，可沿着京沪高速直达，是中国五岳之一，被列为世界文化自然遗产。

2. 曲阜孔庙、孔府：距离济宁市约70公里，是中国的四大古城之一，是全国重点文物保护单位。

3. 泗水古城：距离济宁市约60公里，是山东省文物保护单位，可以较好地体验到古时候泗水人的生活和传统文化。

4. 中国运河平原生态公园：距离济宁市约50公里，可以进行休闲、野餐、垂钓等活动。

5. 龙游山景区：距离济宁市约70公里，山清水秀、风景优美，是一个较为优美的自然风光区。

6. 济宁市水浒文化城：距离济宁市约6公里，可以了解到中国著名小说《水浒传》的文化背景和历史文化。

以上景点均可自驾前往，建议行程时间最少2-3天，具体时间安排视您的具体情况而定。