位于阿拉伯半岛西南端。与沙特、阿曼相邻，濒红海、亚丁湾和阿拉伯海，海岸线长1906公里。境内山地和高原地区气候较温和，沙漠地区炎热干燥，年平均最高气温39℃，最低气温-8℃。