焊接机器人焊枪的角度取决于具体的焊接任务和工件形状，一般来说，焊枪角度可以根据以下几个因素来进行调整：
1. 焊接位置：焊枪角度应该使焊接电弧能够充分覆盖焊缝，从而确保焊接质量。通常，垂直焊接时，焊枪垂直朝下；水平焊接时，焊枪平行于工件表面；倾斜焊接时，焊枪角度根据具体的倾斜角度来调整。
2. 焊接类型：不同类型的焊接需要不同的焊枪角度，例如对于二元焊接会有较大的难度，因此可能需要更小的角度。
3. 焊接电流和速度：焊接电流、速度等因素也会影响焊枪角度的选择，需要根据具体的焊接参数来进行调整。
总的来说，最佳的焊枪角度应该能够使焊接电弧稳定、均匀地覆盖焊缝，并确保焊接质量和效率。具体的角度需要根据实际情况进行调整和优化，最好在实际操作中进行试验和调整，以获得最佳的焊接效果。
焊接产生裂纹的原因可能是材料选择不当、焊接过程中温度不均匀或焊接过度等。要解决裂纹问题，可以适当增加焊接前的材料准备工作，调整焊接参数和焊接顺序，以及采用适当的保护气体。同时，需要加强焊接工艺的管理和质量控制，完善焊件检验和监控体系。
焊接机器人主要由机器人本体、控制柜、焊接电源系统、焊接传感器及系统安全保护设施、焊接工装夹具等部分组成。其中，机器人本体负责精确保证机械手末端（焊枪）的位置、姿态和运动轨迹；控制柜是机器人的神经中枢，处理信息并控制动作；焊接电源系统提供焊接所需的电源和焊枪；传感器和安全设施确保焊接过程的安全；工装夹具用于定位和固定工件。
焊接机器人的原理是通过电气系统控制机械手的运动和焊接过程，实现自动化、高效、精确的焊接作业。电气系统包括继电器、PLC程序控制器、单片机设计、数控机床等，控制工装夹具的夹装和准确定位、焊接机的起动和终止、焊机或钢件的运动等。
以上信息仅供参考，如需更多关于焊接机器人的知识，可以咨询工程师获取。