虞侯本为春秋时期掌管山泽的职官。

西魏和隋朝以后用作军官称号。

如虞候都督、左右虞候率、都虞候等。

其职掌不尽相同，或为警备巡查官，或为内部监察宫。

宋代的军事编制单位“都”一级，设置将虞候―职，地位较低，属于节级。

此外，还设有大量的都虞候一职。

明代亦置虞候一职，据《武备制胜志・军资乘》，军中警戒巡查安全等行政事务由虞候负责，军队屯驻宿营．虞候向主官请求口令，率领甲士分巡诸帐。