庆阳东接陕西省的宜君、黄陵、富县、甘泉、志丹等县；北邻陕西省吴旗、定边；南与陕西的长武、彬县、旬邑县相连。

庆阳位于甘肃省东部，陕甘宁三省区的交会处。