虞城县的历史源远流长，最早可以追溯到夏商周时期。
公元前21世纪，夏禹封舜子商均于此，号“有虞”，后称虞国。虞城西部的纶城是夏朝中期的重要都城。商汤灭夏后都亳（今虞城县谷熟镇西南），建立商朝。秦设虞县，隋开皇十六年（596年）置虞城县。1949年，虞城属河南省商丘专区。1997年设商丘市，虞城属商丘市。
麦仁辛家正宗五香驴肉(俗称麦仁滚子肉、麦仁鬼子肉)就是特色名吃之一，产于虞城县站集镇麦仁店刘大庄，有1400年历史，是豫东传统名吃。辛家五香驴肉传统制作技艺制作出来的麦仁驴肉呈酱紫色，肉质鲜嫩、清香鲜美、香而不腻、烂而不散，具有补气补虚、养血安神、益肾壮阳、强筋健骨之功效，是一种高蛋白低脂肪低胆固醇肉类
老吴家羊肉馆：这家羊肉馆位于商丘市梁园区民主路与长征路交叉口向西200米路北，以羊肉汤为主打，兼卖羊肉烧饼和凉菜。羊肉汤口感醇厚，汤汁浓郁，羊肉烧饼外酥里嫩，味道鲜美。
马牧集老吴家羊肉馆：这家羊肉馆位于商丘市虞城县马牧集西关交警队对面，以羊肉汤、烤全羊和炒菜为主打。羊肉汤口感醇厚，汤汁浓郁，烤全羊外皮酥脆，肉质鲜嫩，入口即化。
董家羊肉馆：这家羊肉馆位于商丘市虞城县南环路与324省道交叉口向东500米路南，以羊肉汤、烤羊排和炒菜为主打。羊肉汤醇厚可口，汤汁浓郁，烤羊排酥脆可口，入口即化。