工程力学中限制物体运动的称为约束；常见约束类型有：柔体约束、光滑接触面约束、铰链约束和固定端约束；
1.柔体约束：由绳索、链条、胶带等柔体物体所构成的约束称为柔体约束，柔体约束的约束反力通过接触点，其方向沿着柔体约束的中心线且背离物体；
2.光滑接触面：当两物体接触面之间的摩擦力小到可以忽略不计时，可将接触面视为理想光滑的约束，这时不论接触面是平面或曲面都不能限制物体沿接触面切线方向的运动，而只能限制物体沿着接触面的公法线指向约束物体方向的运动；
3.铰链约束：铰链约束是指由铰链构成的约束，只能限制物体在该平面内任意方向相对移动，而不能限制物体绕销钉的相对运动；
4.固定端：梁的一端收到约束的限制，使梁既不能向任何方向移动，又不能向任何方向转动，这种约束称为固定端约束。
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简支梁就是梁的两端搭在两个支撑物上，简支梁梁端和支撑物铰接，支撑物只能给梁端提供水平和竖直方向的约束，不能提供转动约束的梁。
只有两端支撑在柱子上的梁，主要承受正弯矩，一般为静定结构。
体系温变、混凝土收缩徐变、张拉预应力、支座移动等都不会在梁中产生附加内力，受力简单，简支梁为力学简化模型。