1382年，裁撤亲军都尉府与仪鸾司，改置锦衣卫。
作为皇帝侍卫的军事机构，锦衣卫主要职能为掌直驾侍卫、巡查缉捕，其首领称为锦衣卫指挥使，一般由皇帝的亲信武将担任，直接向皇帝负责。
可以逮捕任何人，包括皇亲国戚，并进行不公开的审讯。
明朝铁平将军是电视剧《郑和下西洋》中的角色，历史上并无此人。
铁平将军的原型是铁铉，明朝初年名臣，洪武年间，由国子生授礼科给事中。
历官山东布政使、兵部尚书，在靖难之变时不肯投降造反夺位的燕王朱棣，并召集溃败的士兵坚守济南，击退燕王朱棣，在朱棣夺位后被施以磔刑，时年37岁。
后人尊敬其忠义不屈，在各地建立铁公祠来纪念他。
南明朝廷追赠他为太保、加谥号忠襄，清乾隆时重新谥为忠定。
锦衣卫官员有指挥使一人，正三品，同知二人，从三品，佥事二人，四品，镇抚二人，五品，十四所千户十四人，正五品，此其下管理职尚有副千户（从五品）、百户（正六品）、试百户（从六品）、总旗（正七品）、小旗（从七品）等。
下属有将军、力士、校尉，对外有参口口事（缺两字，私参知某事，见朝鲜王朝实录）、校令，另有精通多国语言的翻译（如宪宗朝张渺正），内有法庭和监狱，其中，经历司掌文移出入，镇抚司掌本卫刑名，兼理军匠，即“诏狱”。
锦衣卫平日为皇帝爪牙，镇压臣下时则罗织大狱，捕人，审讯和处刑。