三国时期，蜀汉丞相诸葛亮北伐曹魏，名将魏延提出了著名的子午谷奇谋：效仿韩信“明修栈道，暗度陈仓”。
魏延亲自率领五千精兵从子午谷快速赶到长安，一举拿下长安和潼关，而诸葛亮大军出斜谷进兵长安、潼关，两军异道会师于潼关。
诸葛亮一向用兵谨慎，认为此计过于凶险且难以成功，故弃而不用。
后世有人认为诸葛亮过于谨慎，不用魏延的子午谷奇谋是大大地失策，错过了绝好时机；也有人认为，诸葛亮不采用的原因是，诸葛亮根本不打算攻打长安，他的目标应当是先取凉州，然后步步为营、逐步蚕食曹魏。
魏延是蜀汉后期第一大将。
1.魏延智勇双全，勇冠三军，深得刘备信任，刘备称汉中王后提拔其为镇远将军、领汉中太守，使魏延的地位仅次于关羽、张飞,与马超和黄忠齐名。
2.刘备称帝后，魏延再被提升为镇北将军。
在关羽、张飞、黄忠等人死后，魏延更成为了蜀魏不可缺少的大将。
3.待刘禅继位后，魏延再晋封为都亭侯。
诸葛亮进驻汉中时，又升魏延为丞相司马、凉州刺史。
4.三年后，魏延单独领兵西入羌地，大败魏将费瑶、郭淮，被升调前军师征西大将军、假节、封南郑侯。
魏延是三国时期蜀汉名将，深受刘备器重。
刘备入川时魏延因数有战功被任命为牙门将军，刘备攻下汉中后又将其破格提拔为镇远将军，镇守汉中，成为独当一方的大将。
魏延镇守汉中近十年，之后又屡次随诸葛亮北伐，功绩显著。
期间魏延多次请诸葛亮给他统领一万兵，另走一路攻关中，最后与诸葛亮会师于潼关，就如同韩信一般，但诸葛亮一直不许。
因而认为自己无法完全发挥才能，心怀不满。
与长史杨仪不和，诸葛亮死后，两人矛盾激化，相互争权，魏延败逃，为马岱所追斩，并被夷灭三族。