说外语会有“缓冲”。
说母语的话，很多常用的词汇是出于本能就直接被理解了，所以刺激性更大；而说外语则通常会经过一个思考的过程，相当于对情绪有了一层缓冲。
比如，说英语的"I love you"时不会像说中文的“我爱你”一样脸红心跳的厉害，说“thank you”时不会像说中文的“谢谢”一样别扭。
煤炭集装箱化运输有以下几方面优势：
1.集装箱运输没有环保压力，与散装运煤方式不同，集装箱采用全封闭的运煤方式，不会对环境造成扬尘污染；
2.一般散装运输损耗占总量的3%到5%，而集装箱不存在运输损耗的困扰；
3.集装箱走班轮，基本上无滞港现象。
此外，根据目前的船运价计算，集装箱运输与散装运输费用基本持平，煤价越高的煤种，越会采用集装箱运输途径。
先说为什么要迭代。
为的是得到a、closed-form、solution。
因为求解相机的内外参数是分步求解的，先求解一部分，然后再求解另外一部分。
这样就会导致后边求解的参数依赖于前边求解的参数，后边求解的参数的精度不如求先求解的参数。
使用迭代的原因就是为了集体调整这些参数，让他们的精度整体上都有一定的提升。
优化普遍见于各种线性、非线性问题的求解，如PnP、三维重建、BA等等。
BA经常用于各种视觉问题的最后一步，这一点类似于LM常用于非线性问题的最后一步骤。
然后说为啥是非线性。
镜头的畸变模型，如布朗模型，是非线性的，需要使用非线性优化。
虽然如果把求解的理想点和畸变点放在方程里，可以使用线性最小二乘得到畸变参数中的k1，k2。
然而对于一个a closed-form、solution，这样的假设是不成立的。
那是一个非线性函数，需要使用非线性优化。