唐代军事制度经历了一个从“行军”到“镇军”的变化过程，这与唐代边防政策变化有很大关系。
最开始边疆是没有常驻大型军队的，一旦发生边防战事，中央会组织“行军”，也就是临时派遣军，然后委任一个“某某道（出兵目的地）行军大总管”作为司令。
随着边防压力的增大，尤其是西域经常受到吐蕃和突厥的侵扰，组织行军缺乏机动性和应急性，已经跟不上形势，所以开始在边疆设置常驻军队，也就是军镇，安西四镇就是在这个情况下设立的。
而这些部队驻扎在边疆，必须有一个管理制度，统筹日常行政和战略部署，所以就设立了节度使统管这些军队。
节度使往往兼任所在地的地方长官，因此权力非常大，既有兵权又有地方行政权。
这也是为了集中边防人力物力以防御外敌。
唐朝设立最终导致自己灭亡的藩镇的原因如下：藩镇的设立对于防范边患是有积极意义。
唐玄宗时期，唐朝的疆域空前辽阔。
由于中央和边陲地区距离太过遥远，通讯指挥无法及时传达。
为了能有效遏制周边外族的入侵，唐朝中央政府决定在各个军事要地设藩镇，由节度使全权管辖。
藩镇也称军镇。
和普通城镇所不同的是，藩镇中主要以职业军人和军人家属为主，藩镇中的最高长官为节度使。
节度使在自己所管辖的藩镇中拥有军事统领、财政支配及监察管内州县的权力。
唐代开始设立的地方军政长官。
因受职之时，朝廷赐以旌节而得名。
节度使一词出现甚早，意为节制调度。
唐代节度使渊源于魏晋以来的持节都督。
北周及隋改称总管。
唐代称都督。
贞观以后，内地都督府并多省罢，唯军事活动频繁的地区尚存，以统州、县、镇戍。
镇戍是经常性的防御据点，比较分散，兵力单弱，故每遇战事发生，必须由朝廷派遣行军总管统率出征或备御。
规模较大的战役，又设置行军元帅或行军大总管统领诸总管。
唐高宗、武后时期，为了加强防御力量和改变临时征调的困难，这类屯戍军设置愈多，并逐渐制度化，形成有固定驻地和较大兵力的军、镇、守捉，各自置使。
行军大总管也逐渐演变成统率诸军、镇、守捉的大军区军事长官，于是长驻专任的节度使应时出现。
节度使成为固定职衔是从睿宗景云二年四月以贺拔延嗣为凉州都督充河西节度使开始的。