连杆是平动加转动，而平面刚体的运动可分解等效为为质心的平纯动和物体绕质心的纯转动，所以分析时你得将力系平移到质心处。
倒摆问题本质上是小角度近似下的一个线性反馈系统的稳定性问题。
至于这个倒摆到底是一个均匀质量杆，还是一个轻杆连接一个质点，重力等效作用点在哪等等，无非是系数略有区别，套路都是一样的。
以重心为描述点得到的动力学方程，和以下端点描述刚体运动得到的动力学方程会是一模一样的。
转动惯量的平行轴定理连接了这两种解法。
其实拉格朗日方程解这种系统很简单，牛顿力学中间力太多，稍麻烦。
但他们的结果是一致的。
倒立方法：
1.直立，两臂前上举。
2.接着上体前屈，两手向前撑地，稍含胸，一脚蹬地，另腿后摆。
3.当摆动腿摆至垂直上方时，蹬地腿向摆动腿并拢，脚尖向上顶。
倒立要点：
1.双手倒立时要有一种感觉，就是把浑身力量都集中到两手上，这样有助于保持平衡。
如果重心向前，手指要用力顶住，同时稍微抬头来拉肩。
如果重心向后，就掌根用力，使一股力量冲向肩膀。
3.手不要向外张开。
锻炼腿部方法：
1.深蹲：可分为双腿深蹲与单腿深蹲。
要求莺心稳固，起蹲速度快。
2.三人协作深蹲：练习者抓住站立者的双手，肩上骑着一同伴做起蹲的动作。
3.踢击树形桩：面对树形桩，结合腿法与步法做踢击的动作。
要求力量由小到大，速度南慢到快。
4.踢击沙袋：面对沙袋，结合腿法与步法做踢击的动作。
1.动作技术过程 ：直立，两臂前上举，上体前屈，两手向前撑地，同肩宽，稍含胸，一脚蹬地，另腿后摆，摆动腿摆至垂直上方时，蹬地腿向摆动腿并拢，顶肩立腰，脚尖向上顶，全身紧住成手倒立。
重心向前时，手指用力顶住，同时稍抬头拉肩。
重心向后时，掌根用力，稍冲肩；