刚体的运动平包括平移、旋转、平移加旋转。
刚体的定义：在任何力的作用下，体积和形状都不发生改变的物体叫做刚体。
特点：
1.刚体上任意两点的连线在平动中是平行且相等的。
2.刚体上任意质元的位置矢量不同，相差一恒矢量，但各质元的位移、速度和加速度却相同。
3.平动的自由度：3个。
1.自由度的概念和受力平衡的概念是对应的；
2.有两个矢量方程，即六个分量的刚体平衡方程，即力矢量和力偶矢量为零；
3.在六个力的分量中的任何一个分量不为零，刚体就会在相应方向上有运动加速度，或者角加速度，这就对应一个自由度；
4.刚体的两个点只能约束5个自由度，有一个绕着连线的转动自由度；
5.而连线方向的移动自由度是个"多余约束"，因为两个点在同一个刚体，它们本身不能在连线上运动。
1.平动刚体的运动是指：刚体内任一直线在运动过程中始终同原来位置保持平行的运动，又称刚体的平动、移动或平行移动。
2.特点：平动刚体内所有各点在每一瞬时都具有大小相等、方向平行的速度和加速度，各点的运动轨迹也完全相同，互相平行。
其内各点具有相同的运动，刚体内任意一点的运动可以代表整个刚体的运动。