魏延的主要事迹有：

1.公元211年，魏延以部曲身份跟随君主刘备入蜀，在取蜀攻略中数有战功，升为牙门将军；

2.公元218年，刘备自立为汉中王，迁回成都，提拔魏延为督汉中镇远将军、领汉中太守；

3.公元227年，诸葛亮为预备北伐，进驻汉中，升魏延为丞相司马、凉州刺史；

4.公元230年，曹魏三路大军攻汉，魏延和关中都督吴懿率军西入羌中，在阳溪大破魏后将军费瑶、雍州刺史郭淮率领的魏军，因功迁前军师、征西大将军、授假节、封南郑侯；

5.公元231年，诸葛亮第四次北伐，与司马懿对峙。

据《汉晋春秋》记载，诸葛亮派魏延、高翔、吴班逆战司马懿，魏兵大败；

6.公元234年，诸葛亮第五次北伐，魏延被任为前锋。