毛毛虫共有8对足即16个爪子。

毛毛虫一般指鳞翅目蛾类和蝶类昆虫的幼虫，具3对胸足并且腹足和尾足大多为5对，有的幼虫身上有很多有毒的刚毛，人碰到的话皮肤会红肿。

色彩美丽成虫体肢和翅满被鳞片和毛，故2对翅为鳞翅，且前翅大于后翅，虹吸式口器原始的小翅蛾类上颚发达为咀嚼式，触角丝状双栉状栉状棍棒状等多型，复眼发达单眼2个或无单眼。

幼虫蠕虫状具3对胸足，腹足和尾足大多为5对。

幼虫体上生有刚毛，对刚毛的排列和命名称毛序，在分类上有重要意义。

约有112000种，包括蛾类和蝶类，有些可作鱼饵喂鱼，经常活跃于树叶树干等地方。

成虫是蝴蝶发育的最后阶段，成虫羽化之初蛹壳于蛹翅之间，前中后三胸节的背中线以及头胸两部分的连接线3处同时破裂。

头部附肢触角及喙管等及前足先行伸出，中足后足和翅随即拽出。

足攀着他物后体躯随即脱离蛹壳，柔软皱缩的翅片，会在5到6分钟内迅速伸展开来，但这时的翅膜尚未干固，翅身还很柔软不能飞翔，必须再隔1到2小时才能展翅飞向天空。