去有前往、离开、逃跑的意思。
欲呼张良与俱去，这句话出自《鸿门宴》，应该是项伯叫张良与他一起离开刘邦帐营，项羽要攻过来了。
那么根据前后文可以得出去是离开。
用逃跑不恰当，是因为项伯是项羽的叔叔，项伯没必要逃跑的。
欲呼张良与俱去的句式是省略句，原句：欲呼张良与（之）俱去。
省略句的用法：主语省略，古汉语第三人称代词“之”不能作主语，当需要第三人称作主语时，或重复前句名词，或干脆省略，所以古汉语中主语省略就比较多；谓语省略，一般情况下，谓语省略较少，但古汉语时有所见。
译时一般要补出；宾语省略，动词的宾语的省略，介词的宾语的省略；兼语省略，在兼语句中，使令动词“使”“令”等后的代词兼语常常省略；介词省略，现代汉语的介词一般不省略，但古汉语的“以”“于”在构成介宾短语作补语时，常被省略，如果同时有宾语，更易于被省略；分句的省略，古汉语中，有时也出现分句省略的情况，要通过上下文来分辨，翻译时要补出来。
1.动词，想要得到，需要。
《鱼我所欲也》鱼，我所欲也，熊掌，亦我所欲也。
2.动词，希望。
《为学》吾欲之南海，何如。
3.副词，将，将要。
《石钟山记》森然欲搏人。
4.名词，愿望。
《陈涉世家》乃诈称公子扶苏、项燕，从民之欲也。
5.名词，贪欲。
《六国论》暴秦之欲无厌。