之前松下A5系列有两款驱动器，脉冲型驱动器型号带E，通用型驱动器型号带CA1。
松下伺服产品升级到A6系列后，驱动器分为三款，SE和SG两款对应A5系列脉冲型E款，均为脉冲型的驱动器，只可脉冲控制，但是SG比SE多一个485通讯口，电机做绝对式使用时可以用来读取绝对值位置。
SF驱动器对应A5系列的通用型驱动器，支持脉冲控制和模拟量控制。
松下驱动器还有RTEX总线型，如有系列替换使用具体可以向松下客服咨询。
1.松下伺服A4驱动器充电。
2.按一次设置键S进入d01SPd。
3.按3次模式键M进入辅助模式AFACL。
4.按6次向上键直到出现AFini。
5.按一次设置键S进入ini 模式。
代码16是过载，原因：转矩指令实际值超过参数”Pr72“设定的过载水平，按照电机的过载保护时限特性，过载保护功能激活。
解决方法：过载时间常数取决于电机特性。
1.增大驱动器与电机的容量，延长加、减速时间，减轻负载。
2.重新调整增益。
3.按照接线图，正确连接电机电缆。
4.清除缠绕物，减轻负载。
5.测量施加到制动器上的电压。
6.将电机电缆、编码器电缆正确的连接到对应的轴上。