齿轮在传动过程中，各对轮齿的接触点，总是落在两基圆的内公切线上，由于各对轮齿的所有接触点，在啮合过程中总是沿着这条内公切线一点一点地依次前进，所以又称它为啮合线。
从啮合原理上讲，对任意齿轮，不管是渐开线齿轮还是双圆弧齿轮，它们正确啮合，则满足啮合条件：它们接触点处的法矢垂直于它们之间的相对运动速度，则它们之间就是正确啮合的。
对于我们常见的渐开线外啮合齿轮，任意两条渐开线都是相互啮合的，因此它们只需要满足公法线处的齿距相等就可以正确啮合了。
两标准直齿圆柱齿轮正确啮合：模数相等，压力角相等。
两标准斜齿圆柱齿轮正确啮合：模数相等，压力角相等，螺旋角相等，而且旋向相反。
可分性指当齿轮中心距分开后，传动比不变。
一对渐开线齿轮啮合传动时，其啮合线是两个齿轮基圆的内公切线，当一对渐开线齿轮的中心距离开一小段距离，并不影响传动的平稳性，不影响传动的瞬时传动比，传动比依然恒定，等于齿数比，等于齿轮基圆直径比，而齿轮加工成形，基圆直径固定不变。
齿轮可按齿形、齿轮外形、齿线形状、轮齿所在的表面和制造方法等分类， 齿轮的齿形包括齿廓曲线、压力角、齿高和变位，齿轮是指轮缘上有齿轮连续啮合传递运动和动力的机械元件，齿轮在传动中的应用很早就出现了，19世纪末，展成切齿法的原理及利用此原理切齿的专用机床与刀具的相继出现，随着生产的发展，齿轮运转的平稳性受到重视。
相当于斜齿轮法面齿形的直齿圆柱齿轮称为斜齿轮的当量齿轮，当量齿轮的齿数称为当量齿数，齿轮形式不同时计算方法也不同，最常见的圆柱斜齿齿轮是对应的法面齿数，直齿锥齿轮是把轮齿作为扇形展开，补全整圆后所具有的齿数，当量齿数是仿型法加工齿轮选择刀具齿形的重要依据，当量齿数又是齿轮强度设计的主要依据。