四杆机构有以下四种基本形式：
1.曲柄摇杆机构：曲柄为主动件且等速转动，而摇杆为从动件作变速往返摆动，连杆作平面复合运动。
2.双曲柄机构：具有两个曲柄的铰链四杆机构，当主动曲柄连续等速转动时，从动曲柄一般做不等速转动。
3.平行四边形机构：主动曲柄和从动曲柄均以相同的角速度转动，而连杆做平动。
4.双摇杆机构：双摇杆机构连杆上的转动副都是周转副，故连杆能相对于两连架杆作整周回转。
三种基本形式：曲柄摇杆机构，双曲柄机构，双摇杆机构。
曲柄摇杆机构运动特点：曲柄为主动件且等速转动，而摇杆为从动件作变速往返摆动，连杆作平面复合运动。
双曲柄机构运动特点：主动曲柄做等速运动，从动曲柄做变速运动。
双摇杆机构运动特点：当连杆与摇杆共线时，为机构的两个极限位置。
双摇杆机构连杆上的转动副都是周转副，故连杆能相对于两连架杆作整周回转。
异点：极位与回程有关，死点与传力有关。
同点：极位的进程点和回程点，死点的连杆与摇杆的夹角，都是零度。
曲柄摇杆机构，在曲柄转动一周的过程中，有两次与连杆共线，这时摇杆分别处于两极限位置。
机构所处的这两个位置称为极位。
机构中从动件与连杆共线的位置称为机构的死点位置。