PID闭环控制，是指通过将设定值与实际值之间的差距以比例、积分、微分这三种方法进行运算后，将结果反馈给变频器，使变频器能够更快更好的将设定值与实测值统一起来。
对于PID，P代表的是单词Proportion的首字母，中文含义为比例；I代表的是单词Integral的首字母，中文含义为积分；D代表的是单词Differential的首字母，中文含义为微分。
闭环控制是指从输出量变化取出控制信号作为比较量反馈给输入端控制输入量，测量出实际与计划发生偏差时，按定额或标准来进行纠正的过程。
积分饱和： 当偏差长期存在时，控制器中积分控制作用要引起积分过量问题，常用的防止积分饱和方法有两类： 如果执行机构已经到极限位置，仍然不能消除静差时，由于积分作用，尽管PID差分方程式所得的运算结果继续增大或减小，但执行机构已无相应的动作，这就叫积分饱和。
1983年，两位设计师安妮麦特和托马斯创立了PILGRIM。
PILGRIM所有产品的设计均来自丹麦，采用纯手工制作，用料考究，如淡水珍珠、天然半宝石、施华洛世奇水晶、琉璃珠、亚克力与珐琅均是PILGRIM常用材质。
PILGRIM采用925纯银，或16K黄金，或16K玫瑰金，或黑炭色合金电镀，外层再加以强化处理，预防氧化。
所有PILGRIM首饰均为无镍无铅的产品。
如今，PILGRIM已发展成为独具特色的国际知名时尚饰品之一，在全球约40多个国家超过4000家店面，销售PILGRIM所设计的时尚首饰及太阳镜和女士手表等系列产品。