伍子胥鞭尸楚平王的故事是春秋后期，楚平王因误听谗臣费无忌之言而冤杀了楚国忠臣伍奢全家，伍奢次子伍子胥在申包胥的帮助下逃过一劫，随后伍子胥逃到吴国，助公子光夺得王位，成为了吴国重臣，伍子胥为报父兄之仇而率吴国军队攻破了楚国国都，此时楚平王已死，楚平王之子楚昭王也已逃离楚国，伍子胥为泄私愤，便令人掘开楚平王坟墓，并怒鞭楚平王尸体三百下以报仇雪恨。
1.伍子胥是楚国大夫伍奢次子，楚平王继位，伍奢任太师，之后楚平王听信费无忌谗言，伍奢被杀，伍子胥逃走，楚平王下令捉拿伍子胥，伍子胥先奔宋国，因宋国有乱，又投奔吴国，路过陈国，东行数日，便到韶关，韶关在两山对峙之间，前面便是大江，形势险要，并有重兵把守，过关是难于上青天，世传伍子胥过韶关，一夜急白头便是此地，由于东皋公的巧妙安排，更衣换装，伍子胥便混过了韶关，到了吴国；
2.伍子胥，名员，字子胥，楚国人，春秋末期吴国大夫、军事家，伍子胥从楚国逃到吴国，成为吴王重臣，是姑苏城的营造者，吴国倚重伍子胥等人之谋，西破强楚，北败徐、鲁、齐，成为诸侯一霸，后夫差听信太宰谗言，称伍子胥阴谋倚托齐国反吴，派人送一把宝剑给伍子胥，令其自杀。
此典故名称叫掘墓鞭尸。
春秋时期，伍子胥因父与兄被楚平王所杀逃到吴国，帮助吴王阖闾攻打楚国，五战五胜，打到楚国都城郢城，楚平王已死，伍子胥为报杀父之仇，掘墓鞭尸，友人反对，伍子胥说：“吾日莫途远，吾故倒行而逆施之。
”伍子胥求昭王，既不得，力掘楚平王墓，出其尸，鞭之三百，然后已。