幼儿拿笔的时间因个体差异而异，一般需要从2-3岁逐渐培养到4-5岁左右。在这个过程中需要家长和教师的耐心和指导，帮助幼儿逐步掌握握笔的正确姿势、笔的使用方法和书写基本技能。

在此基础上，还需要通过大量的练习来逐渐提高自己的写字能力和书写速度，这个过程需要不断地进行培养和补充，直到幼儿掌握了书写的基本技能和能力。