魏延，五虎上将外蜀国最强的武将，有勇有谋，但不被诸葛亮信任。

初随刘备作战，勇冠三军，深得刘备信任，刘备称王后受封汉中太守，后诸葛亮北伐，任征西大将军，曾经向诸葛亮提出奇袭长安子午谷之策，但未采纳。

魏延为人孤高，多立战功，在后期尤其为诸葛亮所倚重。

但是性格上比较矜高，有些叛逆性，对自己的能力十分自信，时常发牢骚，不懂得处理官场上的人际关系，得罪了很多人，尤其是与杨仪势同水火。

在诸葛亮死后，因为不甘心就此撤军以及不能容忍兵权落到死对头杨仪的手中，而擅自违背诸葛亮撤兵的遗令，率军烧毁栈道、攻击杨仪。

最后被定成谋反，遭受夷三族的悲惨后果。

在《三国演义》中，魏延写成了脑后生反骨，天生就是要造反的。

作为当年被刘备亲手提拔上来的牙门将，魏延很快就证明自己的才能。

只可惜魏延在刘备手下时间短，在诸葛亮手下时间长，就在诸葛亮与司马懿在陇西拉锯般交战之际，两人手下同时都有一位出色的将军，同时在体味着某种壮志不得伸的生命状态。

张嗔好在还有一个街亭大捷可供夸口，同样渴望建立战功的魏延，则几乎从诸葛亮手上领不到一点真正的机会。

诸葛亮每次北伐，魏延都希望能自领一支万人大军，像当年韩信那样，与诸葛亮在潼关会合，诸葛亮每次都加以拒绝。

于是，就在张嗔私下里抱怨司马懿怕诸葛亮的同时，魏延也牢骚满腹地认为诸葛亮胆小，使自己奇志难酬。

诸葛亮第一次出祁山时，曾有过一个千载难逢的机会，即使不能一举统一大业，至少有望将长安并入蜀地。

当时魏国派驻边防的安西将军夏侯茂乃曹操女婿，素无武略，又多蓄妾，因着与魏文帝曹丕的关系才获得这一荷守一方重镇的职位。

魏延看准此一机缘，遂大胆向诸葛亮提议道：给我五千人，自带粮草，循秦岭以东疾进，不出十日可到长安；胆怯的夏侯茂见我蜀兵天降，必然仓皇而逃；曹丕若想率军亲征，最起码也得二十天，丞相已可先期到达；这样，咸阳以西可一举而定。

今天的公论是：魏延的计划虽然冒险，但成功的可能极大，因为他对当时敌我形势及当地特殊地形的判断都是非常准确的。

考虑到后来蜀国灭于魏国之手，乃是由于魏国大将邓艾采取了相似的奇险战略，诸葛亮对魏延提议的否决，便深感遗憾了。