马掌最早在公元前一世纪左右由古罗马人发明，直到元代才在中原地区广泛使用。
北方游牧民族应该更早一些掌握了给马钉掌的技术。
敦煌莫高窟壁画中有一幅“钉马掌图“，在隋开皇4年所建302窟的窟壁上。
从图上看，一马站立,被拴于树上，一人立于其后，手握马右后肢，使蹄翻转朝上，蹄上绘有卵圆形蹄铁，似掌完欲放状。
分别是赵雍、霍去病和李靖。
1.赵雍，称赵武灵王，是胡服骑射，开创中国骑兵大规模建制，其战法凶悍；
2.霍去病，对骑兵的灵活运用，特点是千里穿插、长驱直入、灵活多变，其战法是“水无常形，兵无常势”；
3.李靖，灭东突厥和吐谷浑的最大功臣，以少胜多。
卫公兵法基本上是集前人兵法于大成，多兵种配合，骑兵运用神出鬼没。
高湛，生于537年，于569年1月13日去世，北齐神武帝高欢第九子，文襄帝高澄、文宣帝高洋、孝昭帝高演同母弟，母武明皇后娄昭君 ，北齐第四任皇帝，561年到565年在位。
高湛初封长广郡公。
天保元年，进爵长广王。
皇建二年，受遗诏即位，改元太宁。
河清四年，传位于太子高纬，自为太上皇帝。
天统四年，因酒色过度而死，时年三十二岁，谥号武成皇帝，庙号世祖，葬于永平陵。